0 BEGIN PGM 10351_ES MM 
1 ;Cálculos y desarrollo del movimientos para el taladrado
2 ;con profundidad de aproximación que se reduce
3 ;exponencialmente
4 FN 0: Q19 =+0 ;Contador
5 FN 0: Q20 =+Q6 ;Posicionamiento previo
6 FN 1: Q21 =+Q6 + +Q7 ;Altura 2.ª distancia de seguridad
7 FN 10: IF +Q7 NE +0 GOTO LBL 3
8 FN 2: Q21 =+Q6 - +Q1 ;Posicionamiento previo
9 LBL 3
10 FN 12: IF +Q3 LT +Q2 GOTO LBL 100
11 FN 1: Q23 =+Q6 + +Q1 ;Posicionamiento previo
12 FN 1: Q24 =+Q6 + +Q2 ;Posicionamiento previo
13 FN 1: Q25 =+Q6 + +Q1 ;Posición inicial
14 FN 0: Q15 =+1 ;Divisor para profundidad de aproximación
15 L  Z+Q25 R0 F9998 ;Ir a posición inicial
16 LBL 1
17 FN 5: Q12 = SQRT +Q15 ;Cálculo profundidad de aproximación
18 FN 4: Q13 =+Q3 DIV +Q12 ;Cálculo profundidad de aproximación
19 FN 12: IF +Q13 LT +Q10 GOTO LBL 4 ;Comparación profundidad de aproximación mínima
20 FN 0: Q13 =+Q10 ;Profundidad de aproximación - Profundidad de aproximación mínima
21 LBL 4
22 FN 1: Q20 =+Q20 + +Q13 ;Coordenada Z
23 FN 1: Q22 =+Q20 + +Q1 ;Posicionamiento previo siguiente aproximación
24 FN 1: Q19 =+Q19 + +1 ;Contador
25 FN 12: IF +Q20 LT +Q24 GOTO LBL 99 ;Comparación profundidad final
26 L  Z+Q20 R0 FQ5 ;Profundización
27 FN 9: IF +Q20 EQU +Q24 GOTO LBL 99 ;Comparación profundidad final
28 FN 12: IF +Q19 LT +Q9 GOTO LBL 2 ;Comparación retirada contador
29 L  Z+Q23 R0 F9998
30 ;Retirada
31 CYCL DEF 9.0 TIEMPO ESPERA
32 CYCL DEF 9.1 T.ESPRQ4
33 FN 0: Q19 =+0 ;Reiniciar el contador
34 L  Z+Q22 R0 F9998 ;Ir a la altura antes de la siguiente aproximación
35 LBL 2
36 L  Z+Q22 R0 FQ5 ;Retirar a la altura antes de la siguiente aproximación
37 FN 1: Q15 =+Q15 + +Q8 ;Divisor para la magnitud de la aproximación
38 FN 11: IF +Q20 GT +Q24 GOTO LBL 1 ;Comparación profundidad final
39 LBL 99
40 L  Z+Q24 R0 FQ5 ;Ir a profundidad final
41 CYCL DEF 9.0 TIEMPO ESPERA
42 CYCL DEF 9.1 T.ESPRQ11
43 LBL 100
44 L  Z+Q21 R0 F9998 ;Ir a 2.ª distancia de seguridad
45 END PGM 10351_ES MM