0 BEGIN PGM 7120_es MM 
1 ;Programa para el mecanizado exterior de una
2 ;semiesfera con una fresa esférica. El
3 ;mecanizado tiene lugar en un movimiento en
4 ;forma de espiral. Este movimiento se
5 ;subdivide en movimientos lineales
6 ;individuales. Las graduaciones definen en
7 ;cuántos movimientos lineales se subdivide la
8 ;trayectoria, lo que influye sobre la
9 ;precisión.
10 ;
11 BLK FORM 0.1 Z X-35 Y-35 Z-36
12 BLK FORM 0.2  X+35  Y+35  Z+1
13 ;
14 ;Introducción de parámetros
15 FN 0: Q1 =+0 ;CENTRO DE LA ESFERA EN EL EJE X
16 FN 0: Q2 =+0 ;CENTRO DE LA ESFERA EN EL EJE Y
17 FN 0: Q3 =-35 ;CENTRO DE LA ESFERA EN EL EJE Z
18 FN 0: Q4 =+30 ;GRADUACIÓN VERTICAL
19 ;             ;DEFINE CUÁNTAS TRAYECTORIAS EN 
20 ;             ;ESPIRAL DE 360 GRADOS SE RECORREN 
21 ;             ;DESDE ARRIBA HACIA ABAJO
22 FN 0: Q5 =+90 ;GRADUACIÓN HORIZONTAL
23 ;             ;DEFINE EN CUÁNTAS TRAYECTORIAS 
24 ;             ;LINEALES SE SUBDIVIDE UNA TRAYECTORIA
25 ;             ;CIRCULAR DE 360 GRADOS.
26 FN 0: Q6 =+35 ;RADIO ESFERA
27 FN 0: Q7 =+90 ;ÁNGULO INICIAL EN LAS VERTICALES
28 FN 0: Q8 =+0 ;ÁNGULO INICIAL EN EL PLANO X/Y
29 FN 0: Q9 =+1 ;SENTIDO DE DESPLAZAMIENTO
30 ;            ;+1=EN EL SENTIDO ANTIHORARIO
31 ;            ;-1=EN EL SENTIDO HORARIO
32 FN 0: Q10 =+150 ;AVANCE AL PROFUNDIZAR
33 FN 0: Q11 =+3000 ;AVANCE TRAYECTORIA EN ESPIRAL
34 FN 0: Q12 =+3 ;DISTANCIA DE SEGURIDAD
35 FN 0: Q13 =+0 ;SOBREMEDIDA
36 FN 0: Q14 =+8 ;RADIO DE LA ESFERA HERRAMIENTA
37 FN 0: Q17 =+0 ;ÁNGULO FINAL EN LAS VERTICALES
38 ;Fin de la introducción de parámetros
39 ;
40 ;Llamada a la herramienta fresa esférica
41 TOOL CALL 159 Z S9000 DL-Q14
42 ;
43 ;Posicionamiento previo
44 FN 1: Q18 =+Q12 + +Q14 ;Calcular posición Z
45 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
46 L  Z+Q18 FMAX
47 CALL LBL 1 ;Llamada movimiento en espiral
48 ;
49 ;Final del programa
50 L  Z+100 R0 F9999 M30
51 ;
52 ;Movimiento en espiral
53 LBL 1
Q26 = Q6 + Q13 + Q14 ;Radio efectivo hasta el centro de la herramienta
54 FN 0: Q27 =+Q7 ;Ángulo actual vertical = ángulo inicial vertical
55 FN 0: Q28 =+Q8 ;Ángulo actual plano X/Y = ángulo inicial plano X/Y
Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Paso angular vertical
Q38 = 360 / Q5 * Q9 ;Paso angular plano X/Y
Q39 = Q38 * Q26 ;Factor de paso
56 CALL LBL 10
Q40 = Q39 / Q20 ;ACT. AMPLITUD
57 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Ir a 1.ª posición
58 ;
59 ;Llamada cálculos, comparación de ángulos y
60 ;al final una trayectoria de círculo completo
61 LBL 2
62 CALL LBL 10
63 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11 ;Desplazarse a la nueva posición
64 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
65 CC  X+Q1  Y+Q2
66 FN 9: IF +Q9 EQU -1 GOTO LBL 5
67 CP IPA+360 DR+ FQ11 ;Trayectoria de círculo completo
68 FN 9: IF +0 EQU +0 GOTO LBL 6 ;Salto a retirada de hta. y final del programa
69 ;
70 LBL 5
71 CP IPA-360 DR- FQ11
72 ;
73 LBL 6
74 L  Z+Q18 R0 F5555 ;Retirar la hta.
75 LBL 0
76 ;
77 ;Cálculo de posiciones X, Y y Z y nuevos ángulos
78 LBL 10
Q20 = COS Q27 * Q26 + Q13 + 0.0001
Q40 = Q39 / Q20
79 CC  X+Q38  Y+Q40
Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
Q27 = Q27 + Q37
Q28 = Q28 + Q40
80 LBL 0
81 END PGM 7120_es MM